中國網(wǎng)2月25日訊（記者 孫潔 葛蕾 舒珺）“把機械載體和電器集成后賦予它生命，給它靈魂，相關(guān)軟件也像神經(jīng)系統(tǒng)或者血液一樣提供感知能力，讓它能夠真正的成為一個人。”來自中科院沈陽自動化研究所的徐春暉這樣向記者描述水下機器人的智能化，作為4500米級深海資源自主勘查系統(tǒng)（以下統(tǒng)稱潛龍二號）控制軟件負責(zé)人，徐春暉有著技術(shù)人員的嚴謹和平易近人，并用形象的比喻介紹了“潛龍二號”包括高智能控制、避碰控制、故障檢測與應(yīng)急處理等方面的內(nèi)容。

徐春暉接受中國網(wǎng)記者訪問（攝影 姜一平）

“潛龍二號”軟件的智能化水平體現(xiàn)在哪些方面？

潛器所有的功能最后都是軟件賦予它，而電器和機械裝置則是軟件運行的平臺。

作為水下機器人，“潛龍二號”的軟件是按照人的架構(gòu)，進行分層設(shè)計，共分為智能層、行為層和設(shè)備驅(qū)動層。每一層都有很多模塊，智能層發(fā)揮使命規(guī)劃、智能監(jiān)控等作用。行為層就是航行控制，包括數(shù)據(jù)采集、記錄、故障處理，驅(qū)動層是傳感器、數(shù)據(jù)的采集和執(zhí)行機構(gòu)的指令的執(zhí)行，

這三個層與層之間的協(xié)作在徐春暉的口中有了更為清晰的比喻：如果一個人去超市，會預(yù)先設(shè)想該怎么前往，制定路線計劃，那么“潛龍二號”作為自主勘查系統(tǒng)在進行探測時也會進行任務(wù)規(guī)劃，分為在線和離線兩種情況，離線時有人來參與，把規(guī)則輸入進去，在線時潛器會根據(jù)環(huán)境情況自動決策，一旦潛器遇到突發(fā)情況就會觸發(fā)相應(yīng)規(guī)則，并自動作出反應(yīng)，這就體現(xiàn)了它的智能化。

決策出一個線路后就是行為層的任務(wù)了，選擇如何去，回到上邊去超市的比喻中，行為層就是選擇步行這種方式前往，對于潛器來說，就是在勘查過程中要用什么樣的探測設(shè)備、采用什么樣的航行控制方式。

第三步就是設(shè)備驅(qū)動層去驅(qū)動電機運轉(zhuǎn)執(zhí)行實際動作，也就是去購物，人要邁開雙腿一步一步的走到超市。

“目前潛龍二號在南海試驗時各方面比較穩(wěn)定，能夠按照規(guī)劃的航跡把探測任務(wù)很好的完成”徐春暉告訴記者：“在南海第一次下潛試驗時海況變差，布放回收時對潛器跟海水之間的沖擊預(yù)估不足，造成舵機輸出軸折斷，后來及時調(diào)整布放方法和軟件，在每次下潛之前，把舵自動打到跟海水垂直的角度以免受到?jīng)_擊。”

正是在徐春暉跟其他同事的耐心調(diào)整和不斷努力，發(fā)現(xiàn)問題在現(xiàn)場第一時間解決，目前“潛龍二號”航行的定深、定高都能達到±0.2米，航向精度能達到±1度，導(dǎo)航精度能達到0.5%，已滿足各項指標(biāo)，達到預(yù)期。